Lịch sử tàu thủy lắp động cơ hơi nước hoàn chỉnh của thế giới là năm 1860. Nhưng ở Việt Nam, trên bia của tháp Sùng Thiên có ghi rằng: Đời nhà Lý, vua thường tổ chức hội bơi thuyền trước điện Linh Quang trên bến Đông Thành của sông Nhĩ Hà. Năm ấy có một cái máy chạy được dưới sông, được gọi là máy Kim Ngao. Kim Ngao giống một con rùa, chân cử động bơi trên mặt nước.